Los vetones, un pueblo guerrero y  ganadero, los pobladores del  Valle de Ambroz, fueron los fundadores de Segura.  Gracias a un incremento de sus riquezas y recursos  levantaron castros (fortificaciones), intercambiaban productos a través de una ruta prehistórica, el origen de la Vía de la Plata.  Su cultura se denominaba de los verracos o Cogotas, origen del toro de piedra que preside actualmente la plaza del pueblo.

Los vetones sufrieron cambios con la conquista romana, transformaron su forma de vida, su organización social, familiar  y sus creencias,  aceptando a los dioses romanos pero sin olvidar sus viejos cultos al sol y a la luna.
En el año 61 a.C.  Julio César, gobernador de la Hispania Ulterior (Hispania "la lejana"), hizo  que los pobladores abandonasen los asentamientos fortificados para evitar el continuo saqueo causado por los vetones.  Los castros quedaron como pequeños núcleos.

En el siglo XII, para vigilar la Ruta de la Plata a su paso por el Valle del Ambroz, los templarios construyeron el castillo de Segura. A su cargo quedó el conde de Sarria, maestre de los caballeros de Montegaudio, que controlaba la calzada romana y así  Felipe II tuvo un pasillo para llegar a Coria